英語で「お手すきの際に」を表現するなら、'at your convenience'が一番近いニュアンスだと思う。ビジネスメールでもよく使われる表現で、相手の都合を尊重する丁寧な言い回しだ。
例えば、'Please reply at your convenience'と書けば、「ご都合のよい時に返信ください」という意味になる。カジュアルな場面では'when you have time'も使えるが、前者ほどフォーマルではない。
面白いことに、英語圏の人は時間に対する感覚が異なるため、こうした表現を多用する傾向がある。日本的な「手すき」の概念そのものは存在しないが、ニュアンスを伝えるには最適な表現と言えるだろう。