最も近いのはおそらく'I understand how you feel'や'I can imagine what you're going through'でしょう。ただし、これらは少し軽く聞こえる可能性があります。より深刻な状況では、'My heart goes out to you'という表現がよく使われます。これは文字通り'私の心があなたのもとへ向かう'という意味で、日本語の'心中お察しいたします'に近い情感を伝えられます。
状況によっては、'I share your pain'や'I mourn with you'といった表現も適切かもしれません。特に誰かの死に関連する場合、後者の表現はよく使われます。英語では状況に応じて表現を使い分ける必要があるので、日本語のような汎用的なフレーズは存在しないと言えるでしょう。